БСЭ - Большая Советская энциклопедия (Пр)

Лит.: Чайковский П. И., О программной музыке, Избр. отрывки из писем и статей, М., 1952; Стасов В. В., Искусство XIX века, Избр. соч., т. 3, М., 1952; Лист Ф., Избр. статьи, М., 1959, с. 271—349; Хохлов Ю., О музыкальной программности, М., 1963; KIauwell О., Geschichte der Programmusik, Lpz., 1910; Sychra A., Die Einheit von absoluter Musik und Programmusik, «Beiträge zur Misik-wissenschaft», [Heft] 1, 1959; Niecks Fr., Programme music in the last four centuries, N. Y., 1969.

Ю. Н. Хохлов.

Програ'ммная обрабо'тка, механическая обработка деталей на металлорежущих станках с программным управлением, при которой большинство движений станка осуществляется автоматически в определенной последовательности по заранее заданной программе. В качестве программоносителя применяются: механические гидро- и электрокопировальные следящие устройства, перфокарты, перфоленты, магнитные ленты, фото- и киноплёнки и др. П. о. позволяет значительно увеличить производительность труда, повысить точность изготовления деталей и облегчить перенастройку на др. детали.

Програ'ммное управле'ние, управление режимом работы объекта по заранее заданной программе . П. у. может осуществляться как с использованием обратной связи , (системы с замкнутой цепью воздействия), так и без неё (системы с разомкнутой цепью воздействия) (см. Автоматическое управление ). Системы П. у. с замкнутой цепью воздействия могут функционировать с оптимизацией и без оптимизации режима работы управляемого объекта. Процесс П. у. с оптимизацией можно рассматривать как минимизацию некоторого функционала, характеризующего «расстояние» между искомым и действительным (фактическим) состояниями объекта. Так, например, П. у. летательными аппаратами реализует требуемую траекторию их движения, что обеспечивает нахождение летательного аппарата в соответствующих точках пространства в заданные моменты времени.

Термин «П. у.» с оптимизацией возник в теории управления системами, подверженными действию случайных возмущений (стохастическими). Пусть, например, движение объекта описывается системой дифференциальных уравнений вида , где — т. н. фазовый вектор, x — случайная вектор-функция, u ( t ) — управляющий вектор. Предположим также, что цель управления — перевести объект (систему) из начального состояния x 0в некоторое конечное х т . Поскольку система стохастическая, то нельзя говорить о точном достижении конечного состояния х т . Речь может идти лишь о таком выборе управления, которое минимизирует некоторую функцию конечного состояния J [ x (T)]. В качестве такой функции принимается норма J [ x (T)] = ÷÷ х (Т) — х т÷÷. В теории подобных систем, к числу которых относятся системы управления ракетами, многими технологическими процессами и т.д., широко распространён следующий приём исследования. Предположим, что x º 0, т. е. система детерминирована. Тогда можно пытаться найти управление U ( t ), которое переводит систему точно в состояние х тпо некоторой траектории движения — функции x ( t ). Если цель управления достижима, то таких траекторий можно определить достаточно много. Следовательно, появляется возможность выбора управления U ( t ) (программы), которое обеспечивает оптимальное значение некоторому критерию. Например, если речь идёт о выводе ракеты на заданную орбиту, то таким критерием может быть затрата горючего. Так возникает понятие оптимальной программы, которое охватывает обычно и понятие оптимальной траектории ( t ), и оптимального управления ( t ). Понятие оптимальной программы относится к идеализированным системам. Поэтому конструктор, определив оптимальную программу, проектирует ещё и систему управления программой — траекторией. Можно написать: U = + u, где — фиксированная функция времени, а u — корректирующее управление, которое осуществляется по цепи обратной связи. Система управления содержит средства измерения действительной траектории, и задача корректирующего управления — обеспечить минимальное рассогласование реальной траектории x ( t ) и оптимальной ( t ), которая достигает цели управления х т .

Лит.: Моисеев Н. Н., Численные методы в теории оптимальных систем, М., 1971; его же, Оптимизация и управление (эволюция идей и перспективы), «Известия АН СССР. Техническая кибернетика», 1974, № 4; его же, Элементы теории оптимальных систем, М., 1975.

Н. Н. Моисеев.

П. у. технологическим оборудованием и процессамиохватывает управление движением (станки и др. машины, механизмы, движущиеся объекты) и управление изменением физических и химических параметров (температуры, давления, концентрации и т.п.). Наибольшее практическое применение получило П. у. станками (см. Металлорежущий станок ). В первом станке (фрезерном) с цифровым П. у. (1952, Массачусетский технологический институт, США) программа задавалась двоичным цифровым кодом, записанным на магнитной ленте, который преобразовывался интерполятором в сигнал управления. Сигнал управления воспроизводился следящими приводами подач. В современных системах наиболее употребительны два варианта следящего привода — с замкнутой цепью управления (преимущественно постоянного тока) и с разомкнутой цепью (на шаговых электродвигателях). Схемы управления выполняются на полупроводниковых приборах. Существуют два основных класса систем П. у.: координатное управление перемещением из одного положения в другое по непрограммируемой (но, возможно, оптимизируемой) траектории движения и контурное управление, в котором программируется вся траектория.

Первоначальное цифровое П. у. рассматривалось как основной метод автоматизации индивидуального и мелкосерийного производств; по мере же совершенствования П. у. оно начинает проникать в серийное и массовое производство как средство, обеспечивающее максимальную мобильность производства (быстроту смены характеристик изделий). В 60-х гг. появились системы «прямого» П. у. с непосредственной связью ЭВМ с одним или группой станков при работе ЭВМ в реальном масштабе времени. Получают распространение системы цифрового П. у. с малыми ЭВМ переменной структуры («с гибкой логикой»). В конце 60-х гг. появились «цикловые» системы П. у. — малые ЭВМ, выполняющие только логические операции и заменяющие обычные электронные устройства на контактных и бесконтактных реле. Стали применяться также и адаптивные системы цифрового П. у., в которых программа задаёт геометрию изделия и критерии оптимальности, а адаптивное управление изменяет режимы резания по оптимальному закону. В самообучающихся системах цифрового П. у. критерии оптимальности вырабатываются на основе статистического анализа предыдущих циклов.