Стивен Барретт - Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

// **********************************************************************

//initialize_PA: инициализация модуля аккумулятора импульсов МК 68HC12

// **********************************************************************

void initialize_PA(void) {

TIOS = 0x00; //Конфигурировать канал 7 для работы счетчика импульсов

TCTL1 = 0x00; //кодера - 3 оператора

OC7M = 0x00;

TSCR = 0x80; //Установить бит разрешения таймера

PACTL = 0x70; //Разрешить работу PA, режим счета событий, событие

// по фронту импульса,

}

Объединим теперь эту программу с программой для RTI, чтобы подсчитать число импульсов кодера, появившихся за интервал прерывания. Получив, этот результат, преобразуем его в число об/мин и выведем полученное значение на ЖК индикатор.

// **********************************************************************

//имя файла: motor.с

//автор: Steve Barrett and Daniel Pack

//дата создания: Mar 10, 2003

//последняя редакция: Mar 25, 2004

// **********************************************************************

// включенные файлы *****************************************************

#include <912b32.h>

#pragma interrupt_handler RTI_isr //объявить подпрограмму прерывания по RTI

// функции-прототипы ****************************************************

void initialize_ports(void); //инициализировать порты

void RTI_isr(void); //подпрограмма обслуживания прерываний RTI

void initialize_RTI(void); // инициализировать систему RTI

void initialize_PA(void); //инициализировать аккумулятор импульсов (PA)

void initialize_LCD(void); // инициализировать ЖК индикатор

void display_count_LCD(unsigned int); //вывод текущего содержимого аккумулятора PA

// на ЖК индикатор

void putchars(unsigned char); //функция поддержки ЖКИ - вывести символ

void putcommands(unsigned char);// функция поддержки ЖКИ вывести команду

void delay_5ms(void); //задержка 5 мс

void delay_100us(void); //задержка 100 мкс

unsigned int old_count; //последнее значение, записанное в (PA)

int RTI_int_count =0; //используется для подсчета RTI прерываний

//главная программа****************************************************

void main(void) {

asm(" .area vectors(abs) \n" //inline assembly statement

".org 0xFFF0\n" //инициализация вектора прерываний RTI

".word _RTI_isr\n"

" .org 0xFFF8\n" // инициализация вектора reset для 68HC12 B32

" .word 0x8000, 0x8000, 0x8000, 0x8000\n"

" .text");

void initialize_ports(void); // инициализация портов

initialize_LCD(); //инициализация ЖКИ

initialize_RTI(); //инициализация модуля RTI

initialize_PA(); //инициализация аккумулятора импульсов

asm("cli"); //разрешение глобального маскирования

//прерываний

while(1) //продолжение цикла до следующего прерывания

{

;

}

}

//********************************************************************

//********************************************************************

//initialize_ports: определяет направление передачи портов

//********************************************************************

void initialize_ports(void) {

DDRP = 0xFF; // порт PORTP устанавливается как выходной для ШИМ

DDRT = 0x00; // PORTT устанавливается как входной, вывод PORTT[7]

// в качестве входа аккумулятора импульсов PA

DDRB = 0xFF; // PORTB устанавливается как выходной - порт

// данных для ЖКД

DDRDLC = 0xFF; // PORT DLC устанавливается как выходной - сигналы

// управления для ЖКИ

}

//********************************************************************

//RTI_isr: подпрограмма прерывания по RTI

//********************************************************************

void RTI_isr(void) {

unsigned int new_count;

unsigned int pulse_count;

float max_count = 65535.0;

new_count = PACNT; //передается текущее число импульсов, записанное в PA

if (new_count > old_count) //определяется приращение числа импульсов

pulse_count = new_count - old_count;

else pulse_count = (unsigned int)(max_count-(float)(old_count = new_count));

RTI_int_count = RTI_int_count + 1;// изменяется показание счетчика

//RTI-прерываний

if (RTI_int_count == 10) // изменяется показание ЖКД через

// каждые 10 прерываний

{

display_count_LCD(pulse_count); //изменяется ЖКИ

RTI_int_count = 0; //сбрасывается счетчик прерываний RTI

}

old_count = new_count;

RTIFLG = 0x80; //сбрасывается RTI

}

// ********************************************************************

// initialize_RTI:конфигурирует регистры, связанные с RTI

// - регистр RTICTL

// -- разрешает работу модуля RTI установкой бита RTIE

// -- период RTI в 32.768 мс

// - сбрасывает бит RTIF в регистре флагов (RTIFLG)

// ********************************************************************

void initialize_RTI(void) {

RTICTL = 0x86; // устанавливается период RTI на 32.768 мс

RTIFLG = 0x80; //сбрасывается флаг RTIF

}

// ********************************************************************

//initialize_PA: инициализация модуля аккумулятора импульсов

// ********************************************************************

void initialize_PA(void) {

TIOS = 0x00; // Конфигурирует канал 7 для работы

TCTL1 = 0x00; // счетчика импульсов оптического кодера

OC7M = 0x00;

TSCR = 0x80; // устанавливает бит разрешения работы таймера

PACTL = 0x70; // разрешает работу РА, режим счета событий,

// по фронту импульса,

}

/********************************************************************/

/* initialize_LCD: инициализации ЖКИ */

/* передает на ЖКИ стартовую последовательность команд управления */

/* - PORTDLC[3]: линия управления RS ЖКИ */

/* - PORTDLC[2]: линия управления E для ЖКИ */

/* - PORTB: двунаправленная магистраль данных для ЖКИ */

/********************************************************************/

void initialize_LCD(void) {

delay_5ms();

delay_5ms();

delay_5ms(); /*ожидание в течение 15 мс перед включением ЖКИ */

putcommands(0x38); /*разрядность данных интерфейса 8 бит */

delay_5ms(); /*задержка */

putcommands(0x38); /*интерфейс в 8 бит */

delay_100us(); /*задержка */

putcommands(0x38); /* разрядность данных интерфейса 8 бит */

putcommands(0x38); /* интерфейс в 8 бит */

putcommands(0x0C); /*включение дисплея */

putcommands(0x01); /*очистка дисплея */

putcommands(0x06); /*установка режима инкремента адреса */

putcommands(0x00);

putcommands(0x00);

putcommands(0xC0); /*курсор на линию 2 знакоместо 1 */

putchars('R'); /* вывести "PRM" - скорость */

/*в об/мин на строку 2 ЖКИ */

putchars('P');

putchars('M');

}

/********************************************************************/

/*putchars: функция посылает ASCII код для вывода на ЖКИ */

/********************************************************************/

void putchars(unsigned char c) {

PORTB = c; /*вывести на порт PORTB код символа */

PORTDLC = PORTDLC|0x08; /*установить RS в 1 для передачи данных */

PORTDLC = PORTDLC|0x04; /*установить E в 1 */

PORTDLC = 0x00; /* установить E и RS в 0 */

delay_100us(); delay_100us();

}

/********************************************************************/