Стивен Барретт - Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

Прервемся на минуту, и подумаем, какая информация была бы важна для задачи. Рассмотрим также, как мы могли бы выполнить программное обеспечение TCB. Как минимум TCB должен содержать имя задачи, текущее состояние, приоритет, текущий контекст (ключевые значения регистров), и адрес, по которому можно найти этот контекст для обработки задачи.

Сначала, попробуем справится с разработкой программы для TCB. Данные, отражающие отдельные свойства каждой задачи имеют различные типы. Ранее в этой главе мы обсуждали запись или структуру — абстрактный тип данных, хорошо подходящий для программной реализации TCB. Как было упомянуто, структура представляет собой определяемую пользователем совокупность различных, но связанных между собой типов данных. Мы можем объединить эти различные типы данных в структуру и использовать ее для создания программы TCB. В главе мы уже разработали структуру для автомобиля и следили за самой разнообразной информацией о конкретных автомобилях, заключенной в полях структуры. Мы сделаем теперь то же самое для TCB. (На самом деле, мы попросим, чтобы это сделали вы в качестве задания 4 для самостоятельной работы). Используйте автомобильную структуру в качестве примера, и разработайте подобную структуру для TCB.

Рассмотрим подробнее отдельные поля для TCB и определим типы данных для каждого поля.

• Имя задачи состоит из символьного массива.Для примера робота мы ограничим имя задачи 20 символами. Это позволит нам сохранить полное имя для каждой задачи, не пользуясь маловразумительными сокращениями. Мы позволяем себе такую расточительность в использовании памяти ради удобочитаемости.

• Текущее состояние задачи:как следует из предыдущего раздела, задача в каждый момент времени может находиться в одном из шести состояний бездействия (D), готовности (R), активности (A), ожидания (W), приостановки (S) и восстановления (X). Мы обозначили каждое состояние задачи одним символом. Мы можем, следовательно, сохранять текущее состояние задачи в символьной переменной внутри нашей структуры TCB.

• Приоритет задачи:Для относительного ранжирования задач внутри системы, разработчиком системы назначается приоритет задачи. В нашем примере с роботом, мы использует фиксированные приоритетные значения. Но при необходимости можно выполнить и ОСРВ системы, в которых приоритет задачи может изменяться в процессе выполнения программы. Приоритет задачи представляется натуральными числами. В следующем примере мы покажем, как назначать приоритет задачи.

• Контекст задачи:Содержимое всех ключевых регистров связанных с задачей, составляет контекст задачи. Система прерывания, встроенная в микропроцессор 68HC12 использует стек, чтобы сохранить весь контекст, когда прерывание происходит. Мы также используем стек, чтобы сохранить контекст задачи. Каждая задача имеет собственный стек, следовательно, ОСРВ имеет целый ряд одновременно существующих стеков. Как программист системы, вы должны гарантировать, что эти стеки не будут смешиваться друг с другом в пространстве памяти. Для простоты, мы используем фиксированную структуру стека, разработанную ранее в этой главе для контекстной памяти TCB. Так как все ключевые регистры и ячейки памяти в микроконтроллере 68HC12 имеют объем в 8 или 16 бит, мы используем фиксированный массив целых чисел для стеков TCB.

• Состояние активности задачи:состояние активности задачи представляет собой следующий шаг программы, который должен выполняться, как только задача станет активной. После инициализации, задача начинается с начала соответствующего ей программного кода. Однако до своего полного завершения задача может неоднократно выгружаться задачами с более высоким приоритетом. Следовательно, TCB должен помнить следующий шаг, с которого должно продолжиться выполнение задачи.

• Указатель задачи:Так как мы будем связывать эти структуры TCB с помощью указателей, нам необходим указатель на следующий в списке TCB.

Вы уже, наверное, усвоили понятиям задачи и блока управления задачей. Однако мы еще не касались ряда сложных проблем. Вам, вероятно, не очень ясна идея выхода из программы до ее завершения, даже если она обладает наивысшим приоритетом. Мы исследуем эту тему в следующем разделе. Вы можете воображать осложнения, которые получатся, если мы начнем ATD-преобразование, а оно выгрузится событием с более высоким приоритетным прежде, чем будет закончено. И представьте себе, какая путаница возникнет, если это событие с более высоким приоритетом также должно будет использовать ATD-преобразование. Мы видим, что разработчик операционной системы должен определить, когда можно безопасно прервать управление задачи. Перед исследованием этих проблем, возвратимся к нашему примеру робота и посмотрим, как назначаются приоритеты задач.

Сценарий:В нашем примере с роботом у нас было много задач по обеспечению его работы. Теперь мы должны назначить численное значение приоритета для каждой задачи. Мы будем использовать более низкое численное значение для задач с более высоким приоритетом. Например, задаче с самым высоким приоритетом сопоставим значение 1. Мы используем наше понимание сценария работы робота, чтобы назначить приоритеты задач. Так как наш робот дезактивируется, когда приближается к мине, мы присваиваем задаче обнаружения мин приоритет 1. Следующий самый высокий приоритет, равный 2 присвоим операции объезда мины. Задаче ATD-преобразования присвоим приоритет 3, так как она обеспечивает информацию о близости стенок лабиринта. Задаче выбора поворота присвоим следующий приоритет 4, так как она обрабатывает информацию, необходимую, чтобы избежать столкновения со стенками. Наконец, задаче модификации ЖКД назначаем приоритет 5. Это самый низкий приоритет для задач, рассмотренных к настоящему времени; однако, приоритет всех прочих задач еще ниже. Остающиеся задачи имеют еще более низкий приоритет. Они активны на начальных этапах работы нашей операционной системы, а затем входят в состояние бездействия. Мы, следовательно, назначаем им самый низкий приоритет, давая им приоритеты 6 (инициализация ЖКД), 7 (инициализация ATD), и 8 (инициализация ШИМ).

Фрагментация задач.Как мы уже выяснили в этом разделе, желательно разделить программный код задачи на непрерываемые части или фазы, определив удобные точки выхода. Это важно, поскольку в ОСРВ с несколькими задачами с одинаковым приоритетом, задача редко будет способна завершить связанные с ней действия от начала до конца. Чаще всего задача завершит некоторую часть действий и затем будет приостановлена задачей или задачами с более высоким приоритетом. Факт перехода задачи с более высоким приоритетом в состояние готовности еще не означает, что процессорное время немедленно передается ей. Мы должны организовать переход от одной задачи к другой, прервав выполнение кода в заранее определенном удобном для этого месте. Поскольку мы записываем контекст прерываемой задачи, мы должны сохранить его в памяти. Например, мы можем подразделять связанную с задачей функцию на три части. Первый раз, когда задача становится активной, процессор выполняет первую треть кода до удобной отметки прерывания (определенной вами, как программистом). Когда код достигает этой отметки прерывания, контекст сохраняется в TCB, и процессор прерывает управление задачей. Затем выполняется задача с более высоким приоритетом. Когда прерванная задача снова получает для своего выполнения драгоценное процессорное время, она начинается с того места, где была прервана и продолжает обработку второй части своего кода. Этот процесс продолжается, пока задача не завершает все предусмотренные действия.