Стивен Барретт - Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

Чтобы предотвращать такие случаи, мы можем использовать почтовый ящик — взаимно согласованное расположение в памяти, которую задачи могут совместно использовать. Почтовый ящик может содержать одну переменную, группу переменных или даже структуру данных. Чтобы гарантировать, что, данные в почтовом ящике являются текущими, задача, может выполнять почтовую операцию — операцию, которая может записывать в почтовый ящик информацию, защищенную шифром, и другая задача может затем считать содержимое почтового ящика (выполнить операцию pend), если имеет доступ к шифру. Шифром в каждый момент обладает только одна задача, и только она может работать с почтовым ящиком в это время. Это очень похоже на обсужденную ранее методику семафоров.

Одной из наиболее критичных проблем, усложняющих работу ОСРВ, является проблема безопасности. Мы уже обсудили часть стандартов, касающихся измерений и безопасности. В зависимости от того, где используется ОСРВ (связь, медицинское изделие, коммерческое изделие, авиация, и т.д.), имеются различные требования безопасности, которые должны быть выполнены. Безопасность операционной системы должна быть подтверждена документацией и испытаниями. Кроме того, в случае сбоя, система должна переходить в безопасный режим — предотвращающий травматизм персонала и повреждение оборудования.

Пример: Если мы должны были использовать ОСРВ, чтобы управлять светофором на оживленном перекрестке, безопасным режимом при любых сбоях системы будет красный свет для обоих направлений движения. Нетрудно представить, что выбор для безопасного режима зеленого света сразу приведет к катастрофическим последствиям.

Проблема безопасности — ключевой фактор при решении вопроса: написать ли вам собственную операционную систему или приобрести стандартную.

При нашем обсуждении операционных систем в режиме реального времени, мы обходили ключевой вопрос, который вы могли бы задать: следует написать свою собственную систему или приобрести стандартную? Мы полагаем, что это решение этой проблемы остается за вами — проектировщиком системы. Чтобы помочь вам принять это решение, мы рекомендуем учесть следующие три фактора:

• Применение:Для чего система будет использоваться? Если это используется в системе, где безопасность — критичная проблема, разумно использовать систему, сертифицированную для безопасного использования. Это не подразумевает высокой стоимости. Пакеты ОСРВ для безопасной работы могут быть и дешевыми [Labrosse 2002].

• Критичность:уважаемый коллега по вычислительной технике сознательно выбрал собственную разработку, а не применение стандартного пакета ОСРВ при разработке критичного применения ОСРВ, усложненного требованиями к ядерной безопасности. Он мотивировал это тем, что он хотел написать каждую строку этой программы и полностью понимать работу системы. Он чувствовал, что в коммерческом пакете некоторые подробности системы будут от него скрыты.

• Стоимость:Не следует думать, что разработка собственного ОСРВ может принести вам большую экономию, поскольку стоимость программ в 5 000 долларов может показаться слишком высокой. Однако при создании собственной программы ваши трудозатраты могут стоить не меньше.

Какой бы путь вы не выбрали, вам будут полезны некоторые рекомендации следующего раздела, которым необходимо следовать при разработке ОСРВ.

Мы приводим здесь краткое описание шагов, необходимых для создания реализации выполнения операционной системы в режиме реального времени ОСРВ:

1. Полностью понять все системные требования. Определить, действительно ли вам требуется ОСРВ. Если вы разрабатываете простой алгоритм управления, то вас может удовлетворить обычная последовательная программа; ОСРВ необходима только тогда, когда ваша прикладная программа должна управлять целым рядом событий.

2. Определить соответствующий алгоритм планирования, который целесообразно использовать для управления задачами. Не забудьте, каждый из них не лучше другого. Вы, как разработчик системы, задание должны найти алгоритм планирования, наиболее удовлетворяющий применению.

3. Разделить вашу систему на независимые задачи.

4. Выполнить операционную систему, основная функция которой заключается в планировании и управлении задачами.

5. Написать код задач. Убедитесь, что задачи не конкурируют за одни и те же участки памяти и что они не зависят друг от друга. Убедитесь также, что реализация задачи соответствует принятому алгоритму планирования.

6. Если вы разрабатываете систему с передним планом и фоновыми задачами, разработайте сначала фоновую, а затем приоритетную часть.

7. И что важнее всего, проверяйте, проверяйте и проверяйте! Используйте звуковые методики испытаний, которые были обсуждены в главе 2.

В этом разделе мы обсудим различные операционные системы в режиме реального времени. Мы начнем с базовой системы циклического опроса, а затем рассмотрим систему циклического опроса с прерываниями. Затем мы опишем аппаратный имитатор, предназначенный для разработки и проверки более сложных алгоритмов планирования.

Мы исследуем здесь базовую систему циклического опроса, используемую для управления стереоусилителем. Мы рассматривали уже такой усилитель в главе 2, когда обсуждали проектирование систем и затем в данной главе в качестве примера системы циклического опроса. На рис. 8.18 представлен общий вид системы усилителя. Шесть переключателей на передней панели блока или на пульте дистанционного управления используются, чтобы выбрать один из шести источников звукового сигнала. На усилитель в любой момент времени подается сигнал только с одного источника.

Рис. 8.18.Краткий обзор усилителя

Приведенный код, который используется, чтобы управлять усилителем, состоит из кода инициализации и цикла опроса. Цикл опроса непрерывно проверяет изменение в состоянии переключателей на лицевой панели блока (PORTB) или дистанционном управлении (PORTA). Алгоритм управления UML приведен на рис. 8.19.

Рис. 8.19.Алгоритм программы UML для усилителя