Стивен Барретт - Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

#define CAN0CTL1 _P(0x0141) /*CAN0 регистр управления 1 */

#define CAN0BTR0 _P(0x0142) /*CAN0 регистр синхронизации 0 */

#define CAN0BTR1 _P(0x0143) /*CAN0 регистр синхронизации 1 */

#define CAN0RFLG _P(0x0144) /*CAN0 флаги приема */

#define CAN0TFLG _P(0x0146) /*CAN0 флаги передачи */

#define CAN0TBEL _P(0x014A) /*CAN0 выбор передающего буфера */

#define CAN01DM0 _P(0x0154) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 0*/

#define CAN01DM1 _P(0x0155) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 1*/

#define CAN01DM2 _P(0x0156) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 2*/

#define CAN0IDM3 _P(0x0157) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 3*/

#define CAN0IDM4 _P(0x015C) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 4*/

#define CAN0IDM5 _P(0x015D) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 5*/

#define CAN0IDM6 _P(0x015E) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 6*/

#define CAN0IDM7 _P(0x015F) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 7*/

#define CAHORXFG0 _P(0x0160) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFG1 _P(0x0161) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFG2 _P(0x0162) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFG3 _P(0x0163) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFG4 _P(0x0164) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFG5 _P(0x0165) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFG6 _P(0x0166) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFG7 _P(0x0167) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFG8 _P(0x0168) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFG9 _P(0x0169) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFGA _P(0x016A) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAM0RXFGB _P(0x016B) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFGC _P(0x016C) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFGD _P(0x016D) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFGE _P(0x016E) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0RXFGF _P(0x016F) /*основной буфер RX CAN0 */

#define CAN0TXFG0 _P(0x0170) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFG1 _P(0x0171) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFG2 _P(0x0172) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFG3 _P(0x0173) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFG4 _P(0x0174) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFG5 _P(0x0175) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFG6 _P(0x0176) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFG7 _P(0x0177) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAM0TXFG8 _P(0x0178) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFG9 _P(0x0179) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFGA _P(0x017A) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFGB _P(0x017B) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFGC _P(0x017C) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFGD _P(0x017D) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFGE _P(0x017E) /*основной буфер TX CAN0 */

#define CAN0TXFGF _P(0x017F) /*основной буфер TX CAN0 */

/********************************************************************/

Следующая программа выполняется контроллером первой платы, показанной в верхней части рис. 9.32. Эта программа инициализирует связь, а затем непрерывно посылает в сеть 8-байтовый блок данных ($01, $02, $03, $04, $05, $06, $07, и $08).

/********************************************************************/

/* CANONE.C Эта программа запускает плату 68HC12 и связывает ее с другой*/

/* платой 68HC12 с помощью контроллера CAN */

/* Авторы: Даниэль Пак и Стив Барретт */

/* Дата создания: 29 июля 2004 */

/********************************************************************/

line 0 #include "68HC12DP256.h"

line 1 void main()

line 2 {

line 3 COPCTL=0x00; /*Выключить сторожевой таймер COP*/

line 4 /*установить модуль CAN */

line 5 CAN0CTL1 = CAN0CTL1 | 0x80; /*разрешение для модуля CAN */

line 6 CAN0CTL1 = CAN0CTL1 & 0xEF; /*выключение режима LISTEN*/

line 7 while ((CAN0CTL1 | 0x01) == 0) /*режим инициализации CAN*/

line 8 {

line 9 CAN0CTL0 = CAN0CTL0 | 0x01;

line 10 }

line 11 CAN0BTR0 = 0xC1; /*установка бит синхронизации CAN*/

line 12 CAN0BTR1 = 0xF7;

line 13 CANOCTL0 = CAN0CTL0 & 0xFE;/*выход CAN из режима инициализации*/

line 14 while ((CAN0CTL0 & 0x10) == 0){} /*ожидание синхронизации*/

line 15 CAN0TBEL = 0x01; /*выбор передающего буфера 0 */

line 16 /*установка передающего буфера */

line 17 CAN0TXFG0 = 0xFF;

line 18 CAN0TXFG1 = 0xFF;

line 19 CAN0TXFG2 = 0xFF;

line 20 CAN0TXFG3 = 0xFE; /*RTR = 0 для кадра данных */

line 21 CAN0TXFG4 = 0x01; /*сообщение */

line 22 CAN0TXFG5 = 0x02;

line 23 CAN0TXFG6 = 0x03;

line 24 CAN0TXFG7 = 0x04;

line 25 CAN0TXFG8 = 0x05;

line 26 CAN0TXFG9 = 0x06;

line 27 CAN0TXFGA = 0x07;

line 28 CAN0TXFGB = 0x08;

line 29 CAN0TXFGC = 0x08; /*спецификатор длины данных */

line 30 CAN0TXFGD = 0x00;

line 31 while(1)

line 32 {

line 33 while ((CAN0TFLG & 0x01) == 0) /*ожидание флага окончания передачи */

line 34 CAN0TFLG = CAN0TFLG | 0x01; /*очистка флага */

line 35 }

line36 } /* конец основной программы */

/********************************************************************/

Команда на строке 3 выключает функцию сторожевого таймера COP контроллера. Команды на строках от 4 до 20 инициализируют контроллер msCAN12. Сначала, команда по строке 5 включает CAN контроллер. Команда на строке 6 выключает режим LISTEN, используемый для контроллеров, которые только прослушивают данные сетевого трафика, не передавая никаких сообщения. Команды в строках с 7 по 10 используются, чтобы перевести контроллер CAN в режим инициализации. Сразу после инициализации, используются команды на строках 11 и 12, чтобы установить бит синхронизации CAN. Команда на строке 13 подготавливает контроллер CAN к работе с сетевым трафиком. Команда на строке 14 необходима, чтобы синхронизировать контроллер CAN с сетевым трафиком. Команда на строке 15 выбирает передающий буфер 0 для передачи информации, а команды на строках с 16-й по 30-ю готовят содержимое для передающего буфера. Отметим, что мы установили флаги SRR и IDE, выбрав тем самым расширенный формат, и, кроме того, очистили бит RTR, показав, что текущий буфер загружен кадром данных. Начиная со строки 31 до конца программы продолжается передача данных в сеть.

Ниже приведена программа, которая определяет работу второго МК, показанного в нижней части рис. 9.32.

/**********************************************************************/

/* CANTWO.C Эта программа запускает плату 68HC12 и связывает ее с другой */

/* платой 68HC12 с помощью контроллера CAN */

/* Авторы: Даниэль Пак и Стив Барретт */

/* Дата создания: 29 июля 2004 */

/**********************************************************************/

line 0 #include "68HC12DP256.h"

line 1 void main()

line 2 {

line 3 COPCTL=0x00; /*Выключить сторожевой таймер COP */

line 4 /*установить модуль CAN */

line 5 CAN0CTL1 = CAN0CTL1 | 0x80; /*разрешение для модуля CAN */

line 6 CAN0CTL1 = CAN0CTL1 & 0xEF; /*выключение режима LISTEN */

line 7 while ((CAN0CTL1 | 0x01) == 0) /*режим инициализации CAN */

line 8 {

line 9 CAN0CTL0 = CAN0CTL0 | 0x01

line 10 }

line 11 CANOBTR0 = 0xC1; /*установка бита синхронизации CAN*/

line 12 CAN0BTR1 = 0xF7;

line 13 CAN01DM0 = 0xFF; /*прием всех сообщений */

line 14 CAN01DM1 = 0xFF;

line 15 CAN01DM2 = 0xFF;

line 16 CAN01DM3 = 0xFF;

line 17 CAN01DM4 = 0xFF;

line 18 CAN01DM5 = 0xFF;

line 19 CAN01DM6 = 0xFF;

line 20 CAN01DM7 = 0xFF;

line 21 CAN0CTL0 = CAN0CTL0 & 0xFE; /*выход CAN из режима инициализации */