Стивен Барретт - Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

Полученный после обработки программой компилятора файл прикладной программы далее обрабатывается программой Ассемблер. Эта программа преобразует файл программы в файл объектного кода с расширением «o» (см. рис. 3.3).

В соответствие с методом системного проектирования, разрабатываемая прикладная программа должна состоять из нескольких файлов, каждый из которых содержит отдельный модуль программы. Часть этих модулей может быть разработана и отлажена в составе другого проекта, и поэтому не требует повторной компиляции. В этом случае для создания конечного варианта разрабатываемой программы необходимо объединить в один файл ранее полученные объектные файлы модулей и вновь разработанные, прошедшие обработку компилятором и Ассемблером файлы. Для объединения нескольких объектных модулей в один файл исполняемого кода используется программа линковщика. Линковщик генерирует три типа файлов с расширениями «s19», «map» и «lst». Файл карты памяти «xxx.map» содержит в себе информацию о расположении кодов прикладной программы в адресном пространстве МК. Файл листинга «xxx.lst» отражает процесс перевода мнемоник команд ассемблера в машинные коды. Файл в формате «s19» именуют файлом исполняемого кода или загрузочным модулем, поскольку именно этот файл заносится в постоянную память МК и исполняется им в процессе управления проектируемым устройством. Таким образом, в результате работы специальных программ в составе пакета интегрированной среды разработки, один или несколько файлов на Си были обработаны программами компилятора, Ассемблера и линковщика с целью получения одного исполняемого на выбранном типе МК файла машинных кодов прикладной программы.

Процесс разбиения задачи для программирования на множество программных модулей, каждый из которых функционально завершен и предназначен для реализации отдельной функции управления, называется структурным программированием. Для объединения отдельных программных модулей в одну программу управления с возможностью независимой модификации и отладки каждого модуля недостаточно располагать только исходными текстами или объектными файлами этих модулей. Необходим также достаточно большой набор служебных файлов, которые вместе с файлами модулей составляют так называемый проект задачи. Поэтому программа в составе интегрированной среды разработки, которая осуществляет управление процессом компиляции, ассемблирования, объединения модулей программой линковщика и загружает полученный исполняемый код в память микроконтроллера на отладочной плате, называется менеджером проектов (Project Manager или Project Builder). Это еще одна программа в составе пакета интегрированной среды разработки типа ICC12.

Программа менеджера проектов считается основной в составе IDE, поскольку она управляет доступом пользователя и взаимодействием с обрабатываемыми файлами всех остальных программ пакета интегрированной среды разработки и отладки программного обеспечения (ПО) микропроцессорных систем. Кроме используемого в книге пакета ICC12, для создания прикладного ПО микроконтроллеров семейства 68HC12 могут также использоваться другие аналогичные пакеты, например CodeWarrior компании Metrowerks.

В параграфе 3.14 на примере простой программы управления светодиодами мы рассмотрим особенности генерации всех промежуточных файлов при работе комплекта программ в составе интегрированной среды ICC12. В настоящем параграфе на рис. 3.4 мы демонстрируем лишь смысловые преобразования исходного текста на Си в процессе получения исполняемого кода прикладной программы.

Рис. 3.4.Форматы представления прикладной программы на разных этапах создания файла исполняемого кода

В отличие от МК предыдущего поколения, например, 68HC11, аппаратные средства МК семейства 68HC12 позволяют вести отладку без остановки выполнения прикладной программы. В микроконтроллерах семейства 68HC11 наблюдение за состоянием внутренних ресурсов МК в процессе отладки осуществлялось с использованием специальной программы монитора отладки, которая загружалась в память МК сразу после включения питания. Эта программа передавала в персональный компьютер содержимое регистров центрального процессора и ячеек памяти каждый раз, когда этого пожелает оператор. Однако каждое обращение к программе монитора для нового просмотра вызывало генерацию программного прерывания с последующим остановом отлаживаемой прикладной программы и запуском программы монитора отладки. Такой принцип организации отладки не позволял наблюдать в реальном времени функционирование прикладных программ с множеством аппаратных прерываний.

В МК семейства 68HC12 реализован иной, более совершенный режим отладки BDM (Background Debug Mode), что в переводе означает «фоновый режим отладки». Этот режим позволяет выполнить основные процедуры отладки — просмотр и модификацию содержимого регистров и ячеек памяти без останова выполнения прикладной программы.

В процессе отладки МК обменивается данными с персональным компьютером, используя последовательный интерфейс с оригинальным протоколом. Для подключения микроконтроллера, который установлен на плате проектируемого устройства, к персональному компьютеру разработан унифицированный интерфейс, который носит название «BDM порт» (рис. 3.5). Стандартизация линий связи и типа разъема интерфейса отладки BDM позволяет разрабатывать универсальные программные пакеты и аппаратные средства отладки так, что любая аппаратная платформа на основе МК семейства 68HC12, в том числе и плата собственной разработки, способна работать под управлением любой интегрированной среды разработки для 68HC12/HCS12.

Рис. 3.5.Цоколевка разъема BDM порта

Используя порт BDM, встроенный в МК блок отладки принимает от персонального компьютера команды отладки и возвращает в персональный компьютер запрашиваемые данные. Часть команд отладки может выполняться только аппаратными средствами блока BDM, без остановки выполнения прикладной программы. При этом используются «холостые» машинные циклы внутренних магистралей, когда исполняемая прикладная программа не производит обращения к памяти. Если такие «холостые» циклы не возникают в течение 128 машинных циклов, то блок BDM захватывает последующие циклы для выполнения поступившей команды отладки. При этом выполнение прикладной программы слегка притормаживается. Обсуждаемые так называемые аппаратные команды отладки могут поступать в блок BDM от персонального компьютера не чаще, чем 1 раз в 150 машинных циклов. Перечень аппаратных команд отладки представлен в табл. 3.3. В табл. 3.4. дано описание этих команд.