М. Борисов - На космической верфи. Поиски и свершения

— Агитируешь?

— Конечно. — Исаев был совершенно серьезен.

— Ну, что же, если все так, как ты говоришь, а говоришь ты вроде все правильно, пусть твоя лаборатория и займется всеми этими делами. — Важное решение, принятое Бабаниным, основывалось, естественно, не на известном апробированном принципе «инициатива наказуема». Конечно, нет. Дело в том, что лаборатория Исаева уже длительный период решала ряд «луноходных» задач — разрабатывала техническое задание на привод, разрабатывала идеологию управления антенной, искала пути определения координат, находящегося на Луне лунохода… В общем, основа для принятия такого решения была.

Теперь работы с тележкой были окончательно превращены и уже никому больше не довелось сидеть перед экраном и «вести» по хаосу заводского «лунодрома» прообраз того, что через несколько лет на всех языках мира назовут доселе неизвестным русским словом «луноход».

Так что ж, с позиций сегодняшнего дня, тележка оказалась только игрушкой в руках серьезных, взрослых людей? Конечно же, нет. Несмотря ни на что, она сделала свое полезное дело. Главная ее заслуга состоит в том, что она заставила специалистов думать, искать. Она стала, это несомненно, важным этапом на сложном пути поиска и выбора оптимального метода не только испытаний, но и принципа управления.

Работы с моделью и натолкнули на мысль, что в основе управления луноходом должен быть не просто человек, водитель. Здесь все значительно сложнее. Самый настоящий сложный контур дистанционного управления. С текущим анализом состояния систем аппарата, меняющихся ситуаций, сопоставлений. И только, как следствие этого, с выработкой решения. Человек, к примеру, водитель с его индивидуальной психикой, свойственной лишь ему реакцией, способностью к анализу и другими особенностями — важнейший, но не единственный элемент контура.

Время подтвердило правоту такого подхода. Теоретические исследования, проведенные управленцами, показали, что для управления луноходом одного человека-водителя просто недостаточно. Большой объем получаемой информации, необходимость быстрой переработки ее, экстремальность возникающих ситуаций, все это потребовало резкого увеличения «штатов».

Управлять луноходом должна группа специалистов — таков важнейший итог осмысления предстоящей грандиозной, новаторской задачи. Именно тогда и появилось впервые понятие «экипаж». Казалось, что нового в таком определении? А новое состояло в том, что старое, общепринятое, устоявшееся, наконец, энциклопедическое понятие, понимающее под словом экипаж — личный состав команды корабля, самолета, танка, нас совершенно не устраивало. Если бы экипаж размещался на самом луноходе, то и спору бы не было. А тут? Впервые объект управления и экипаж разделяет огромное расстояние — почти четыреста тысяч километров! В этом — главное. И именно это и сказалось и на Составе экипажа и на функциях каждого его члена. И на особенностях их работы.

Вот, к примеру, вопрос прокладки трассы на Луне. Штурман, находящийся в составе экипажа на движущемся объекте, сам пользуется компасом, секстаном, другими приборами для определения «своих» координат, наносит их на карту, сам производит нужные вычисления, вырабатывает требуемый курс… А тут… На самом луноходе, естественно, нет штурмана, а на Луне кстати очень слабое магнитное поле и компас, в нашем земном понимании просто работать не будет. Как же «определиться» на местности, как «привязать» луноход к странам света? Сложная это задача, и основана она на изучении телевизионных панорам, в первую очередь. Только с их помощью по теням можно определить положение Солнца над горизонтом, а потом и страны света. А в дополнение к панорамам еще и полученные по телеметрии данные бортового курсового гироскопа, гировертикали, датчиков пройденного пути… Ну, а затем ведь нужно двигаться — в этом-то одна из главных задач. А куда? На пути аппарата — кратеры, валуны, наконец, трещины, не «увиденные» раньше и которые нужно благополучно объехать, чтобы вновь выйти на нужный маршрут… А карт-то нет. Во всяком случае таких подробных! Так вот трудный и непрерывный процесс счисления пути, прокладки трассы движения в заданном направлении по косвенным измерениям был поручен штурману, который и вошел в состав экипажа. Вот и первый его член.

Луноход — сложный, комплексный, насыщенный электронными приборами и механизмами аппарат, и контроль состояния всех его служебных, бортовых систем, естественно, далеко не простое дело. Получение информации с аппарата осуществляется, как известно, с помощью телеметрии. Среди сотен измеряемых параметров есть десятки таких, без знания которых управление луноходом просто невозможно.

Оценку состояния систем осуществляет бортинженер. Значит, в экипаже теперь уже стало два человека. И все? Нет, третьим его полноправным членом стал оператор остронаправленной антенны. Как появился он? Моделирование процесса перемещения лунохода показало, что даже при выбранной (для обеспечения нужных условий связи его с Землей) ширине диаграммы направленности антенны, с учетом его ходовых возможностей, все-таки не исключены случаи, когда при значительных кренах и тангажах, антенна может «потерять» Землю. И связь с ней на какое-то время может попасть. Так вот, оператор остронаправленной антенны, отслеживая эволюции лунохода, изменяя ее пространственное положение антенны направляет ее на Землю, устанавливая тем самым бесперебойную связь с наземным командным пунктом.

В состав экипажа вошли еще два человека: водитель, управляющий луноходом на основании опознания возникающих перед аппаратом препятствий и определения расстояния до них, и командир, который осуществляет руководство экипажем по мере реализации программы работы и принимает в ответственные моменты необходимое решение.

Каждому члену экипажа с избытком хватало дел. Это, в частности, подтвердили первые же работы с макетом лунохода на лунодроме.

— Какой макет, какой лунодром? — Вы вправе спросить автора. — Не забыл ли он о том, что уже распрощался и с макетом, и с лунодромом? Всего несколько страниц назад. Вопрос законный. Нет, здесь нет ошибки, конечно. Так как для обучения экипажа был создан и лунодром и макет лунохода. Макет, а не его игрушечная модель. Это уже был полномасштабный луноход, с настоящим шасси, с настоящими телевизионными системами… Правда связь с этим макетом осуществлялась не по радио, как это должно было быть в реальных условиях, а по проводам. Зато с введенной временной задержкой, соответствующей времени распространения радиоволн на длинном пути, соединяющим Землю с ее естественным спутником…