БСЭ - Большая Советская энциклопедия (РЕ)

1) форма городской танцевально-бытовой музыки американских негров, сложившаяся во 2-й половине 19 в. Своеобразная остросинкопированная музыка Р. — одна из предшественниц джаза. Ранние образцы художественного претворения музыкальной формы Р. дал А. Дворжак в симфонии «Из Нового Света» и струнном квартете.

2) Американский салонный и бальный танец, основан на ритмической форме Р. Музыкальный размер 2/ 4. Исполняется парами. Вошёл в моду около 1910. От Р. образовались танцы ту-степ, уан-степ, фокстрот. Особенности Р. использовал И. Ф. Стравинский («Регтайм» для 11 инструментов, Р. в балетной пантомиме «Сказ о беглом солдате и чёрте»).

Ре'гул(a Льва), звезда 1,4 визуальной звёздной величины , наиболее яркая в созвездии Льва, светимость в 169 раз больше солнечной, расстояние от Солнца 26 пс. Р. представляет собой систему из трёх звёзд.

Ре'гулМарк Атилий (Marcus Atilius Regulus) (умер около 248 до н. э.), римский полководец и политический деятель. Будучи в 267 консулом, завоевал г. Брундизий. В период 1-й Пунической войны, в 256 во время своего второго консульства Р. одержал победу над карфагенянами при мысе Экном и возглавил военные действия римлян в Африке. Им была одержана победа около Клупеи, но весной 255 при Тунесе (около Карфагена) армия Р. была разбита карфагенянами. Р. умер в плену.

Регули'рование автомати'ческое(от нем. regulieren — регулировать, от лат. regula — норма, правило), поддержание постоянства (стабилизация) некоторой регулируемой величины, характеризующей технический процесс, либо её изменение по заданному закону (программное регулирование) или в соответствии с некоторым измеряемым внешним процессом (следящее регулирование), осуществляемое приложением управляющего воздействия к регулирующему органу объекта регулирования; разновидность автоматического управления. При Р. а. управляющее воздействие u ( t ) обычно является функцией динамической ошибки — отклонения e( t ) регулируемой величины х ( t ) от её заданного значения x 0( t ): e( t ) = x 0( t ) — х ( t ) (принцип Ползунова — Уатта регулирования по отклонению, или принцип обратной связи ) ( рис. , а). Иногда к Р. а. относят также управление, при котором u ( t ) вырабатывается (устройством компенсации) в функции возмущающего воздействия f (нагрузки) на объект (принцип Понселе регулирования по возмущению) ( рис. , б), и комбинированное регулирование по отклонению и возмущению ( рис. , б).

Для осуществления Р. а. к. объекту подключается комплекс устройств, представляющих собой в совокупности регулятор. Объект и регулятор образуют систему автоматического регулирования (CAP). САР по отклонению является замкнутой (см. Замкнутая система управления ), по возмущению — разомкнутой (см. Разомкнутая система управления ). Математическое выражение функциональной зависимости желаемого (требуемого) управляющего воздействия u 0( t ) от измеряемых регулятором величин называется законом, или алгоритмом , регулирования. Наиболее часто применяемые законы Р. а.: П — пропорциональный (статический), u 0= k e, И — интегральный (астатический), ; ПИ — пропорционально-интегральный (изодромный), , ПИД — пропорционально-интегральный с производной, ; здесь k — коэффициет усиления регулятора, Т ии Т д — постоянные времени интегрирования и дифференцирования. Фактическое воздействие u ( t ) отличается от u 0( t ) вследствие инерционности регулятора. CAP является динамической системой , процессы в которой описываются дифференциальными, дифференциально-разностными и т. п. уравнениями.

САР может находиться в состоянии равновесия, в ней могут протекать установившиеся и переходные процессы, количественные характеристики которых изучает теория автоматического регулирования (ТАР). В статических системах регулирования установившаяся погрешность (ошибка ) e стпри постоянной нагрузке (на объект) зависит от величины последней. Для повышения статической точности увеличивают коэффициент усиления регулятора k , но при достижении им некоторого критического значения k kpсистема обычно теряет устойчивость. Введение в регулятор интегрирующих элементов позволяет получить астатическую систему регулирования , в которой при любой постоянной нагрузке статическая ошибка отсутствует. ТАР изучает условия устойчивости, показатели качества процесса регулирования (динамическую и статическую точность, время регулирования, колебательность системы, степень и запасы устойчивости и т. п.) и методы синтеза CAP, т. е. определения структуры и параметров корректирующих устройств, вводимых в регулятор для повышения устойчивости и обеспечения требуемых показателей качества Р. а.

Наиболее полно разработана ТАР линейных систем, в которой применяются аналитические и частотные методы исследования. Малые отклонения от равновесных состояний в непрерывных нелинейных системах Р. а. исследуются посредством линеаризации исходных уравнений. Процессы при больших отклонениях и специфических особенности; нелинейных CAP (предельные циклы, автоколебания, захватывание, скользящие режимы и т. п.) изучаются методами фазового пространства. Для изучения периодических режимов также применяют приближённые методы малого параметра, гармония, баланса и др. Устойчивость при больших отклонениях исследуется вторым (прямым) методом Ляпунова и методом абсолютной устойчивости, разработанным : В. М. Поповым (Румыния). Специальный раздел ТАР посвящен Р. а. при случайных воздействиях.

С 50-х гг. 20 в. развиваются теория инвариантных CAP, обеспечивающих независимость х ( t ) от возмущений, и теория многосвязных CAP, в которых многие величины связаны через регулируемый объект. В таких CAP часто вводят дополнительные связи между регуляторами в целях получения определённых свойств, в частности автономности (независимости процессов регулирования отдельных величин). В 60-х гг. получила развитие и применение теория систем с переменной структурой, особенно эффективных при работе в условиях больших изменений параметров системы и среды, т. к. переходные процессы в них определяются свойствами управляющего устройства и мало зависят от параметров объекта регулирования и среды.