Коллектив Авторов - Цифровой журнал «Компьютерра» № 159 (full)

Согласно работе Towards A Swarm of Agile Micro Quadrotors, которую опубликовали в прошлом году Алекс Кушелев, Дэниел Меллингер и Виджай Кумар из лаборатории GRASP, коллектив летающих роботов на видео состоит из нескольких групп. Группы не связаны между собой и взаимодействуют децентрализованно, но внутри каждой из них царит жёсткая дисциплина.

В публикации обсуждается два способа организации групп, подходящих для разных ситуаций. Один вариант — полёт строем, когда роботы располагаются в определённом порядке, а затем повторяют все движения лидера. Другой вариант — полёт цепочкой, при котором лидер летит первым, а остальные следуют за ним с определённой задержкой. В обоих случаях необходимо просчитывать лишь траекторию лидера, что значительно упрощает дело.

Так насколько же автономны отдельные роботы, если дело обстоит именно так? Как объяснил Кумар в одном из интервью, централизованно задаётся стратегия, а определение тактики отдано на откуп отдельным роботам:

«Они автономны в том смысле, что способны сами определять, как изменить скорость каждого пропеллера, чтобы попасть туда, куда им нужно, но подчиняются контролю на более высоком уровне, решающему, куда же им нужно. Задача робота в том, чтобы выполнить поставленную перед ним задачу, одновременно не теряя из виду того, чем заняты его соседи».

Судя по всему, рой миниатюрных летающих роботов вряд ли скоро покинет стены лабораторий. Полная зависимость от внешних датчиков и недостаточное время автономной работы ограничивает их полезность. Иными словами, пока это лишь интересный эксперимент — и только. Впрочем, любое изобретение начиналось с интересного эксперимента. Может, что-нибудь получится и на этот раз.

К оглавлению

Опубликовано07 февраля 2013

Долгое время лишь две страны в мире конкурировали за лидерство в космосе. Сейчас число активно развивающихся космических держав увеличилось до девяти (или одиннадцати, если считать вместе с мёртвыми душами и неподтверждёнными запусками). Свои космонавты есть у тридцати семи стран мира, а собственные спутники запустили пятьдесят государств. Впору говорить о новом витке космической гонки, в которой наиболее перспективными участниками выглядят Китай и Индия. В их программах есть целый набор неожиданных достижений и перспективных проектов.

Официально космическая программа в Китае стартовала в 1956 году. За четырнадцать лет при поддержке СССР были созданы необходимые производственные мощности. В 1970 году успешный запуск спутника «Дунфан Хун-1» приобщил Китай к списку космических держав.

Наиболее сложной задачей считается создание пилотируемого космического корабля. После длительного противостояния России (СССР) и США, Китай стал третьей страной, имеющей собственные пилотируемые космические корабли. 15 октября 2003 года первый китайский астронавт (тайконавт) Ян Ливэй совершил четырнадцать витков вокруг Земли за неполные сутки на китайской реплике российского космического корабля «Союз» – Шэньчжоу-5 и вернулся в спускаемом аппарате.

К 2013 году на обширной территории Китая было создано четыре космодрома с несколькими стартовыми площадками в каждом.

Цзюцюань известен как самый крупный (и до середины восьмидесятых – единственный) китайский космодром. Он был построен в 1958 году на севере Китая в автономном регионе Внутренняя Монголия. В настоящее время с него осуществляется запуск космических аппаратов всех типов, включая пилотируемые корабли серии Шэньчжоу.

Второй космодром – Сичан был введён в эксплуатацию в 1984 году. Спустя шесть лет после его открытия Китай начал предоставлять коммерческие услуги запуска иностранных космических аппаратов собственными ракетами-носителями серии CZ-3. Для собственных нужд с космодрома Сичан выводятся на орбиту спутники связи, а в 2013 году планируется отправить к Луне АМС «Чанъэ-3″.

Третий космодром – Тайюань (также известный как «База 25″) на северо-востоке Китая был построен в 1988 году. Его военное значение обуславливается испытанием межконтинентальных баллистических ракет различного базирования. В мирных целях он служит в основном для запуска метеорологических и научных спутников с их выводом на солнечно-синхронные орбиты.

Одна из наиболее амбициозных программ Китая – разработка тяжёлых ракет-носителей серии «Великий поход 5″ стартовала в 2001 году. Трехступенчатые ракеты CZ-5 длиной более 60 метров будут способны выводить на орбиту полезную нагрузку массой до 25 тонн. Первый запуск запланирован на 2014 год с космодрома Вэньчан, строительство которого завершается в 2013 году на острове Хайнань. Вэньчан станет четвертым и самым южным космодромом Китая.

В последние годы китайская космическая программа делает серьёзные успехи и уже практически не требует помощи иностранных специалистов.

С 2000 разрабатывается и уже используется национальная система спутниковой навигации Бэйдоу/Compass, работающая на частоте 1561 МГц. Завершение формирования спутниковой группировки и достижение расчётной мощности системы намечено на 2020 год. К концу 2012 года на орбиту было выведено шестнадцать спутников.

Параллельно финансируется ещё два крупномасштабных проекта. Китайская академия наук и университет Цинхуа завершаютработу над собственной космической обсерваторией HXMT (Hard X-ray Modulation Telescope). Её планируется вывести на орбиту в 2014 – 2016 годах.