В. Яценко - Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Итак, щелчком на закладке в окне IDE откройте файл config.h. Сейчас мы сконфигурируем по порядку самые необходимые параметры. После этого нужно загрузить прошивку в контроллер и проверить, как он работает. По мере подключения внешних модулей (GPS, дисплей и т. д.) мы будем вновь обращаться к настройке прошивки.

Тип рамы

В секции 1 — basic setup найдите и раскомментируйте строку, которая обозначает Х-образную раму:

#define QUADX

Минимальный рабочий газ

Внимание!

Помните, что параметры сигналов, поступающих с приемника на контроллер, и сигналов, поступающих с выходов контроллера на моторы или сервомашинки, — это совершенно разные значения. Контроллер перерабатывает входные сигналы согласно своим алгоритмам. При настройке прошивки используются длительности как входных, так и выходных сигналов.

Минимальный рабочий газ означает ^длительность выходных импульсов, поступающих с контроллера на регуляторы в режиме ожидания, при минимальном положении рукоятки газа на пульте. Из соображений безопасности настоятельно рекомендуется задавать это значение таким, чтобы при активированных моторах (режим armed) пропеллеры вращались с минимальной скоростью, предупреждая об опасности.

//#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A

//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A

//#define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)

//#define MINTHROTTLE 1050 // for brushed ESCs like ladybird

#define MINTHROTTLE 1150 // (*)

Вы можете либо выбрать один из готовых параметров, либо опытным путем подобрать под свои регуляторы такое минимальное значение, при котором моторы начинают вращаться на холостом ходу после активации. Если ваших регуляторов нет в списке значений, оставьте раскомментированной строку по умолчанию. Но при указанном значении 1150 моторы могут вращаться слишком быстро, исправьте на 1090. Впоследствии вы сможете скорректировать его, проверяя собранный коптер.

Если же вы решили пренебречь требованиями безопасности, задайте такое значение, при котором моторы не вращаются при активации (режим armed). Обычно это значение немного больше 1000.

Максимальный рабочий газ

Это длительность выходного сигнала контроллера, при котором регулятор развивает максимальные обороты мотора. Параметр одинаковый для всех каналов. Также может потребовать подстройки опытным путем.

#define MAXTHROTTLE 1850

Если вы не знаете значение для своего регулятора, можете оставить значение по умолчанию. Не следует задавать значение большее, чем способны принять ваши регуляторы. Это чревато некорректным масштабированием управляющих сигналов контроллера, что приведет к не совсем адекватной реакции на резкие внешние воздействия. С Другой стороны, слишком низкое значение сужает динамический диапазон оборотов для акробатического пилотирования. Впоследствии, развив свои навыки пилотирования до акробатики, вы сможете проверить правильность настройки этого параметра при помощи тахометра. В графике оборотов мотора не должно быть горизонтальной площадки, когда вы увеличиваете газ на пульте, а фактические обороты мотора больше не растут.

Минимальный газ при включении

#define MINCOMMAND 1000

Это минимальное значение импульсов газа, которое подается на регуляторы, когда моторы не активированы. В регуляторы встраивается защита от включения, если газ при подаче питания не на "нуле", чтобы не нанести ущерб внезапным запуском пропеллера при подаче питания. Но у некоторых регуляторов защитный порог меньше 1000, поэтому может понадобиться уменьшить значение MINCOMMAND примерно до 900.

Скорость шины I 2С

#define I2C_SPEED 100000L

//#define I2CJ3PEED 400000L

Это скорость обмена данными между процессором и встроенными и/или внешними сенсорами и модулями. Начальную настройку и проверку работы платы желательно проводить на низкой скорости, стандартной для большинства плат контроллеров. Впоследствии можно проверить способность платы работать на высокой скорости, контролируя наличие ошибок шины через конфигуратор или на подключаемом дисплее.

Тип стандартной платы

Разработчики прошивки подготовили набор готовых конфигураций для множества популярных полетных контроллеров. В конфигурации описываются применяемые датчики и подпрограммы для работы с ними. Найдите и раскомментируйте нашу плату:

#define CRIUS_AIO_PRO_V1

Не обращайте внимание на версию платы. Прошивка подойдет и для второй версии.

Независимые сенсоры

Данная секция предназначена для опытных пользователей. Ничего не меняйте в этой секции без необходимости. Если вы используете самодельную или нестандартную плату, то можете закомментировать все наименования плат в предыдущей секции, а затем раскомментировать нужные датчики по отдельности в соответствии с компонентами своего полетного контроллера. В этой же секции можно указать положение микросхем акселерометра, гироскопа и компаса относительно положения рамы.

Активация моторов (арминг)

В секции 2, озаглавленной COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONSs, сейчас нам может понадобиться только параметр

#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW

//#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL

Первая строка обозначает активацию моторов перемещением рукоятки газа вниз вправо до упора (ARM) и деактивацию в позиции вниз влево (DISARM). Это стандартный способ активации. Если закрыть первую строку и раскрыть вторую, то будет работать активация двумя рукоятками. Позже в этой же секции мы будем настраивать управление стабилизированным подвесом камеры.

Модификации радиоприемника

Если вы используете стандартное подключение раздельных каналов приемника, когда каждый выход приемника подключается к соответствующему входу контроллера, то эту секцию можно пропустить. По умолчанию в ней закрыты все параметры.

Если используется приемник, оснащенный только выходом PPM-SUM, раскомментируйте под него одну из строк

//#define SERIAL_SUM_PPM

соответствующую информации в тексте комментария, и подайте сигнал на вход РРМ платы контроллера. Если раскомментировать строку

//#define PPM_ON_THROTTLE

то сигнал PPM-SUM подается на вход канала газа контроллера Crius AIOP.

При подключении приемника-сателлита Spektrum раскомментируйте строку

//#define SPEKTRUM 1024

если используется приемник DSM2, и строку

//#define SPEKTRUM 2048

если используется приемник DSMX. Физически приемник подключается ко входу Rx одного из последовательных портов. По умолчанию это SERIAL1, но вы можете раскомментировать расположенную ниже строку

//#define SPEK_SERIAL_PORT 1

и указать нужный порт 0, 1 или 2. Убедитесь, что этот порт не будет занят другим устройством.

Для подключения Futaba S-BUS сигнал необходимо инвертировать при помощи простейшего самодельного инвертора. Мы рассмотрим этот вопрос в разд. " Подключение приемника по шине S-BUS " главы 6 .