В. Яценко - Твой первый квадрокоптер: теория и практика

• Скорость обмена с устройством. Для каждого устройства определена своя скорость по умолчанию, указанная в инструкции или описании.

• Присоединение символов конца строки и перевода каретки, и . Некоторые модули требуют наличия этих символов в конце команды, некоторые — нет.

Остальные настройки, как правило, менять не надо. Также не следует менять настройки соответствующего порта в системе Windows, т. к. при открытии программы терминала соответствующие параметры порта в системе будут установлены автоматически, на то время, пока открыт порт.

Программы для мобильных устройств позволяют настраивать коптер в полевых условиях, принимать и отображать телеметрийную информацию, а также иногда управлять коптером вместо пульта радиоуправления. Для их взаимодействия с контроллером потребуется наличие беспроводного соединения по Bluetooth, а при больших дистанциях — радиомодема. Подключение модуля Bluetooth и радиомодема рассмотрено в главе 6 . На момент написания книги для операционной системы Android были доступны три популярные утилиты конфигурации и телеметрии: NAZE32 Comfigurator, MultiWii Configuration Tool и EZ-GUI Ground Station. Их можно легко найти поиском в Google Play.

EZ-GUI Ground Station

Старое название этой программы — MultiWii EZ-GUI. Программа постоянно дорабатывается и модифицируется; разработчик активно участвует в общении на тематических форумах и аккуратно отвечает на вопросы и замечания пользователей. Программа не полностью бесплатная, доступ к полному пакету функций GPS и ведению логов полета необходимо купить. Но стоимость опции невысока, а функции очень полезные, поэтому рекомендуем приобрести их сразу после скачивания программы. Ключ активации для платных опций хранится на карте памяти SD мобильного устройства, поэтому при активации и использовании программы карта памяти должна быть доступна.

Интерфейс программы состоит из трех основных секций, которые прокручиваются поперечным движением. Перед началом работы программу нужно настроить.

Войдите в меню Конфигурации | Настройки. Должен быть выбран тип связи Bluetooth. Далее нажмите кнопку выбор Bluetooth, чтобы выбрать модуль Bluetooth вашего коптера. Если модуля нет в списке спаренных устройств смартфона или планшета, нажмите кнопку Поиск устройстви проведите связывание Bluetooth с вашим мобильным устройством как обычно. Далее, нажимая стрелку — >в правом верхнем углу, последовательно пройдите остальные этапы настройки. Выберите версию прошивки, в нашем случае это MultiWii 2.3. Настройку голосовых уведомлений можно не менять. Уведомления голосом бывают полезны во время полета, но довольно навязчивы. Остальные два экрана настроек пропустите. По завершении настройки программа перезапустится, и вы вновь окажетесь на главном экране. Щелкните по ссылке Соединитьсяв правом верхнем углу. Соединение устанавливается примерно 3–5 с. Иногда, в зависимости от модели смартфона и модуля Bluetooth, соединение устанавливается со второй-третьей попытки. Особенно это характерно для смартфонов Samsung. В отдельных случаях помогает перезагрузка смартфона.

Опции стартового экрана отображают основную полетную информацию. Для корректного отображения карты и координат в мобильном устройстве должен быть доступен мобильный Интернет и включен приемник GPS. Пока не поступают данные GPS с коптера, на карте отображается местоположение пилота (стартовая точка). Во время полета карта в режиме реального времени "следует" за положением коптера. Разумеется, для этого данные должны передаваться на достаточное расстояние при помощи удлинителя радиомодема.

На экране Настройкинам понадобятся вначале только кнопки PID, AUX, КАЛИБРОВКАи ЛОГ. По умолчанию включено автоматическое ведение логов (журналов) полета. На SD-карту телефона в режиме реального времени записываются координаты коптера, напряжение батареи, обороты моторов и т. д. После полета данные можно посмотреть на мобильном устройстве в виде графиков, а также конвертировать в формат KML для загрузки в сервис Google Earth, чтобы посмотреть 3D-траекторию полета на фоне спутниковой карты местности. Иногда это хорошо помогает при поиске потерянного коптера.

В расширенных настройках можно выбрать текущий профиль: 0, 1 или 2. MultiWii позволяет сохранять три разных профиля настроек и переключаться между ними. В свою очередь конфигуратор позволяет не только выбрать текущий профиль, но и записать в него временные настройки, а если не понравилось — вернуть исходные.

Использование остальных функций определяется вариантом прошивки, конфигурацией дополнительного оборудования коптера и потребностями пользователя, поэтому детальная расшифровка всех опций программы в данной книге не имеет смысла. Назначение настроек интуитивно понятно, вы без труда освоите их по мере приобретения опыта.

NAZE32 Configurator

Как следует из названия, программа разрабатывалась для конфигурирования полетного контроллера NAZE32, но совместима и с другими контроллерами, работающими на прошивке MultiWii. Для подключения требуется, чтобы Bluetooth квадрокоптера уже был связан с телефоном и присутствовал в списке доступных устройств. Связывание осуществляется стандартными средствами вашего мобильного устройства. В различных устройствах на базе Android эта процедура может незначительно различаться.

Применительно к плате CRIUS АЮР с прошивкой MultiWii v.2.3 эта программа имеет ограниченную функциональность, но позволяет оперативно настраивать параметры PID, AUX (Switches)и RATEс одного экрана.

Внимание!

Функция триммирования акселерометра AccTrim работает только для платы NAZE32 на Baseflight.

Для плат с прошивкой MultiWii подстройка горизонта акселерометра производится при помощи стиков пульта, как описано в главе 6 .

MultiWii Configuration Tool

Простая и удобная утилита, которая поддерживает все стандартные настройки и отображает поток данных MultiWii версии 2.3 несмотря на то, что формально заявлена версия 2.1, поскольку базовый протокол обмена данными не изменился. В настройках программы есть удобная опция Keep Screen On, не позволяющая экрану смартфона отключаться в состоянии покоя.

Как вы знаете, диапазон значений длительности импульсов в сигнале радиоуправления может слегка различаться в разной аппаратуре. Перед началом эксплуатации регуляторы должны быть откалиброваны, т. е. настроены под правильное "понимание" рабочего диапазона сигналов радиоуправления имеющегося оборудования. Некоторые регуляторы после покупки вообще не начинают работать без прохождения процедуры калибровки.