В. Яценко - Твой первый квадрокоптер: теория и практика

В файле конфигурации прошивки найдите секцию SBUS RECEIVERи раскомментируйте строки

#define SBUS

#define SBUS_SERIAL_PORT 1

#define SBUS_MID_OFFSET 988

Последняя строка потребуется, если значение среднего положения в сигнале с выхода приемника отличается от стандартного.

К сожалению, поскольку формат сигнала S.BUS Futaba является предметом авторского права, производителям других приемников приходится использовать "футабоподобные" форматы сигнала, которые не полностью соответствуют спецификации Futaba. В прошивку MultiWii 2.3 внесены существенные изменения и дополнения, но по-прежнему нет гарантии, что полетный контроллер сможет декодировать сигнал вашего приемника, если это не приемник Futaba. В крайнем случае, придется прибегнуть к обычному способу подключении.

Новый модуль Bluetooth нужно проверить и настроить до подключения к полетному контроллеру. Несмотря на кажущуюся простоту, настройка часто вызывает затруднения даже у опытных пользователей, поэтому разберем ее подробнее.

Подключите модуль Bluetooth к адаптеру USB-COM. Обратите внимание, что линии данных надо подключать перекрестно: Тх — > Rx, Rx — > Тх. Питание на модуль также подайте с разъема адаптера.

Большинство модулей Bluetooth для конфигурирования необходимо перевести в служебный режим (режим модема, AT-mode). В этом режиме модуль перестает работать по радиоканалу и готов принимать команды через последовательный порт. Некоторые модификации модулей не требуют перевода в служебный режим и всегда готовы к приему команд. Скорость обмена данными с терминалом должна совпадать с ранее установленной в настройках модуля. По умолчанию, с фабрики, модули обычно настроены на скорость 9600 бод. Но иногда встречаются модули, настроенные на другую скорость. Заказав модуль в интернет-магазине, вы не можете быть абсолютно уверены, какую версию модуля получите. Поэтому обычно приходится действовать методом проб и ошибок.

Наиболее распространенными и часто покупаемыми являются модули НС-06и НС-05. Они состоят из двух микросхем (рис. 6.11), одна из них — собственно сам трансивер Bluetooth, а вторая — это микросхема памяти. Визуально они неразличимы, т. к. аппаратная часть у них одинаковая, отличается только прошивка.

Рис. 6.11. Два варианта расположения управляющего входа KEY

НС-06 может работать только в режиме slave (ведомый), т. е. только отвечать на приказ установить связь, поступающий от старшего ведущего устройства — компьютера или смартфона, и имеет очень ограниченную систему команд. Модуль НС-05 может работать как в режиме master (ведущий), так и в режиме slave. Система команд этого модуля намного обширнее и отличается по синтаксису от НС-06. Также отличается и процедура перевода модуля в режим настройки. Если модули нужны вам только для связи с коптером, постарайтесь приобрести именно НС-06.

Примечание

Для связи с коптером нам нужен только режим ведомого, slave. He покупайте модули с индексом "М" в названии (НС-06-М, НС-07-М). Это модули, которые на заводе жестко запрограммировали в прошивке в режим master. Для смены режима потребуется достаточно хлопотная процедура замены прошивки, программатор, работающий через аппаратный LPT-порт, и специальные программы.

В последнее время встречаются более новые модули НС-07, состоящие из одной микросхемы, объединяющей в себе процессор и память. Функционально модули НС-07 полностью совместимы с НС-06, поэтому все, что касается системы команд и настройки НС-06, применимо и к НС-07 . Существуют и более экзотические, с точки зрения массовых продаж, модули: НС-08 и НС-09. Они встречаются редко, стоят дороже и никакого практического смысла для наших задач в них нет.

Для удобства использования модули обычно припаивают на плату расширения, содержащую стабилизатор питания 3,3 В, один или два светодиода индикации режима и разъем. Если вы приобрели только модуль, плату расширения можно докупить отдельно или сделать самому. Не забудьте поставить на плату стабилизатор 3,3 В!

Настройка модулей НС-06 и НС-07

Итак, изначально мы предполагаем, что в наших руках модуль НС-06 (07). Если у него новая версия прошивки Linvorl.8, то для перевода в режим приема АТ-команд не потребуется соединять вывод KEY(26) (см. рис. 6.11) с напряжением питания +3,3 В.

Для настройки мы будем использовать программу терминала Termite 3.0. Откройте окно настроек терминала кнопкой Settings(рис. 6.12).

Рис. 6.12. Окно настройки терминала

В группе параметров Port configurationвыберите нужный порт и укажите скорость 9600. Больше ничего здесь не меняйте. В группе параметров Transmitted textустановите переключатель Append nothingи флажок Local echo. Остальные настройки менять не надо, нажмите кнопку ОК.

В строку ввода введите заглавными латинскими буквами AT и нажмите клавишу . Если скорость совпадает и модуль готов к приему АТ-команд, он ответит ОК. Если ответа нет, попробуйте задать скорость обмена 115200. Если ответа по-прежнему нет, попробуйте по порядку перебрать все доступные варианты скорости.

Если же и это не помогло, следует отключить питание, перевести модуль в режим модема, соединив вывод (26) с выводом (12), и включить питание. Теперь снова попробуйте получить ответ на команду AT на скорости 9600или 115200.

Когда модуль ответит, приведен в табл. 6.2.

Рекомендуем задать интуитивно понятное имя, которое будет отображаться на смартфоне или компьютере при установлении связи и выборе устройства. Например, можно назвать модуль COPTER или QUADRO. Командой at+pin задайте пин-код (пароль) к вашему модулю. Злые хакеры вряд ли попытаются перехватить управление вашим коптером в полете, поэтому пин-код должен легко запоминаться. И, наконец, задайте скорость обмена данными в радиоканале. По умолчанию в прошивке MultiWii принята скорость 115 200, это максимально допустимое значение. Если вы хотите задать другую скорость обмена, укажите ее не только в настройках Bluetooth, но и в прошивке, в строке

#define SERIAL0_COM_SPEED 115200

а также в настройках конфигураторов MultiWiiConf и MultiWii WinGUI. Как только вы измените скорость модуля, он перестанет отвечать на старой скорости, и нужно будет изменить скорость в настройках терминала. Убедившись, что модуль отвечает на новой скорости, можно отключить питание модуля, убрать перемычку между выводами (26) и (12), и снова включить питание. Теперь модуль готов к привязке с мобильным устройством или компьютером.