Терри Вёртс - Как стать астронавтом? Все, что вам следует знать, прежде чем вы покинете Землю

Короче говоря, мне удалось сделать это вместе с другими астронавтами, которые после возвращения на Землю, быть может, говорили себе: «Чувак, как здорово, что это был не ты». Я вздохнул с огромным облегчением, когда нижняя часть «Узла-3» наконец-то вышла за пределы хрупких стен шаттла и модуль был успешно подхвачен роботом-манипулятором станции. Для меня и моей коллеги-оператора робототехники Кей Хайр работа была не окончена. Нам нужно было подплыть к станции и осуществить еще несколько операций, в которых должен был использоваться робот-манипулятор с МКС. И эта важная задача была выполнена, и все мы испытали огромный подъем боевого духа.

Мне повезло больше всего, поскольку я избежал получения нового прозвища, которое могли бы дать мне приятели летчики-истребители. Некоторые варианты уже крутились у меня в голове: «Удар», «Сбой», «Робо», «Динг» и т. д. Летчики-истребители ВВС любят давать прозвища, которые подчеркивают либо совершенную ошибку, либо имеющийся дефект, в отличие от необоснованных позывных, которые дают наши коллеги из ВМФ, такие как «Бродяга», «Альпинист», «Пантера».

Была еще одна важная задача, которую роботизированная рука шаттла выполнила в конце этого последнего, двадцать второго полета шаттла: проверка тепловой защиты орбитального корабля. Это был важный урок, усвоенный после катастрофы «Колумбии» («STS-107»), когда хрупкая теплозащита была повреждена во время запуска, а ни экипаж шаттла, ни ЦУП на Земле не имели четкого представления о размерах нанесенного ущерба. НАСА приняло, ставшее роковым, решение проигнорировать повреждения, нанесенные шаттлу; даже не было попыток сфотографировать зону повреждения. Результатом этой трагической ошибки стала гибель всего экипажа, потому что из-за дыры в теплозащите «Колумбия» сгорела во время входа в плотные слои атмосферы Земли. После той ужасной трагедии НАСА разработало процедуру, которая обозначалась аббревиатурой OBSS («осмотр днища»). Для ее проведения используется огромный пятнадцатиметровый удлинитель, который устанавливается на роботизированную руку шаттла, куда затем крепятся несколько видеокамер и лазерный датчик. На второй день полета перед стыковкой с МКС мы присоединили удлинитель к роботизированной руке, включили видеокамеры и медленно двинулись вдоль передней кромки крыльев орбитального корабля и затем вдоль большей части теплоизолирующей плитки, которой было выложено его днище, чтобы убедиться в отсутствии повреждений во время запуска. Потом мы повторили эту процедуру за день до приземления, чтобы убедиться, что метеориты или орбитальный мусор не повредили теплозащиту шаттла во время нашего двухнедельного пребывания на орбите. Процесс был очень утомительным и отнимал много времени, потому что датчики должны были двигаться медленно, чтобы изображения теплового экрана, которые мы получали, были как можно более четкими и подробными. Самое главное, мы должны были быть очень осторожны, чтобы случайно не нанести удар по хрупкой части орбитального корабля и не повредить таким образом его теплозащиту.

Во время миссии «STS-130» мне было поручено провести эту проверку вместе с товарищем по команде «Стиви-Рэем» Робинсоном [9] Стивен Керн Робинсон – ник по схожести звучания имен со Стиви Рэем – американский музыкант, певец). . Проверка была запланирована на время, когда мы пролетали над Южной Америкой. Были сумерки, и я до сих пор хорошо помню те впечатляющие грозы. Было достаточно темно, и мы могли отчетливо видеть яркие вспышки молний, но в то же время было достаточно солнечного света, чтобы мы могли различить постепенно блекнущую в темноте зелень джунглей Амазонки, вместе с бело-серыми оттенками облаков. Это было зрелище, подобного которому я больше никогда не видел, даже во время моего 200-дневного пребывания на МКС, когда я усвоил важный урок: наслаждайтесь каждым удивительным моментом в жизни, потому что неизвестно, когда это наступит снова. Пока я глазел на нашу прекрасную планету, бедному Стиву приходилось самому управляться с роботизированной рукой. Я до сих пор благодарен ему за это.

Роботизированная рука космического шаттла была известна под названием «рука с шестью степенями свободы» (или DOF). Она была во многом похожа на человеческую руку: с плечевым суставом, которой мог сгибаться и разгибаться; локтевым суставом, который тоже мог сгибаться-разгибаться, а также вращаться вокруг своей оси, и подвижным запястьем. Собственно, это означало, что она могла двигаться, как рука человека. С другой стороны, роботизированная рука была намного больше и имела дополнительную степень свободы – ее плечевой сустав мог двигаться так же, как и локтевой, поэтому каждый сустав мог вращаться, сгибаться и разгибаться. Такая конфигурация «семи степеней свободы» означала, что роботизированная рука могла выполнять много различных движений, но это также подразумевало и то, что вы могли в них запутаться. Поэтому мы обычно блокировали плечевые суставы, чтобы превратить ее в руку «с шестью степенями свободы», как ту, что была установлена на шаттле. Проблема заключалась в том, что, если позволить всем семи суставам вращаться во время движения руки, она может начать двигаться непредсказуемым образом, особенно в области локтя, и мы хотели предотвратить такое неожиданное движение, чтобы она случайно не ударила по шаттлу.

Важнейшей причиной для предоставления руке семи степеней свободы было то, что она могла медленно перемещаться по станции, что позволяло провести более тщательный осмотр. Запястье возьмет приспособление для захвата и превратится в новое плечо, а старое плечо отпустит захват и, став новым запястьем, отправится в космос. Эта возможность была необходима, потому что станция была такой большой, что ни одна роботизированная рука не могла обеспечить полное покрытие ее поверхности, не имея возможности двигаться вокруг себя.

На японском модуле также есть роботизированная рука, которая используется для вытаскивания оборудования из шлюза, который находится внутри станции, она также помогает складывать оборудование на внешней платформе, подверженной экстремальным условиям открытого космоса. Это очень полезная возможность, которая позволяет заниматься наукой без участия астронавта и тем более без выхода в открытый космос, чреватого опасностями. У российского сегмента также есть роботизированный манипулятор, который управляется вручную и особенно полезен во время выходов астронавтов в открытый космос. Наконец, есть Dextre , также известный как SPDM («точный манипулятор», канадская аббревиатура). Несмотря на то, что он довольно массивен, у него несколько рук и кистей меньшего размера. Они могут выполнять задачи, которые не могут осуществить большие роботизированные руки, например вытаскивать небольшое оборудование из корпусов грузовых судов или манипулировать болтами или мелким оборудованием.