В. Яценко - Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Далее следуют частота мигания символов Blink Frequency, предупреждение о максимальной горизонтальной скорости V Speed WARNINGи предупреждение о максимальном угле наклона по оси вперед-назад Pitch Angle WARNING.

HARDWARE ADC'S— включение/отключение встроенных АЦП модуля. Это зависит от того, куда вы подключаете датчики напряжения и тока.

AMPERAGE— настройка датчика тока. На основании показаний датчика тока, напряжения и секундомера вычисляется потребленное количество энергии в миллиампер-часах. Здесь также может быть использован встроенный АЦП, на который подается сигнал с датчика тока. Параметр Sensitivity— это коэффициент пересчета для точной подстройки показаний под реальный потребляемый ток, больший нуля.

Для настройки потребуется достаточно точный дополнительный амперметр, например авиамодельный амперметр-ваттметр. Настройка параметров OfiSet Highи OffSet Lowпредставляет собой довольно хлопотное занятие и зависит от типа применяемого сенсора тока. Эти параметры задают смещение точки ноля АЦП, поскольку обычно при нулевом потребляемом токе с датчика приходит ненулевое значение напряжения.

MULTIWII FLIGHT CONTROL DATA SIMULATOR— в этой секции конфигуратор симулирует данные (рис. 6.42), поступающие из полетного контроллера под управлением MultiWii. Очень удобная опция, позволяющая полностью настроить и проверить работу модуля OSD на столе, не используя пульт радиоуправления и полетный контроллер. При помощи симулятора можно не только привыкнуть к отображаемой информации перед взлетом. В прошивке KV_Team_OSD v.2.3 имеется возможность точной настройки расположения элементов экрана при помощи стиков пульта, и симулятор для этой цели вполне подходит.

В любом случае, перед реальными полетами следует поработать с симулятором, чтобы довести до автоматизма чтение данных, отображаемых на экране. Во время полета у вас может не оказаться времени на поиск важной информации взглядом.

Рис. 6.42. Секция симулятора данных MultiWii

Секция MWI SENSORS & ADC'Sуправляет симуляцией данных с датчиков полетного контроллера.

• ALT— высота полета по показаниям барометра. Может изменяться от 0 до 1000 метров.

• VARIO— вариометр (скорость изменения высоты, скороподъемность). Измеряется в метрах в секунду. Отрицательная величина означает скорость снижения, положительная скорость — набора высоты. Доступен диапазон от -4 до +4 м/с. В симуляторе отображается в виде значения, умноженного на 10, т. е. значение -25.0означает снижение со скоростью 2,5 м/с. На экране OSD отображаются только целочисленные значения.

• VBAT— напряжение силовой батареи, доступны значения от 7 до 25 В.

• RSSI— уровень сигнала на входе приемника.

Секция MULTIWII GPS DATAсимулирует данные GPS, прошедшие обработку в полетном контроллере.

• GPS FIX— имитация режима удержания спутников 3D Fix.

• SATS— количество доступных спутников.

• SPEED— горизонтальная скорость по данным GPS. Отображается на экране, только если моторы активированы. В программе в этом месте небольшая ошибка и данные в симуляторе не соответствуют отображаемой на экране OSD скорости.

• DIST НОМЕ— расстояние до точки взлета.

Круговые движки НОМЕи HEADINGсимулируют изменение направления "домой" и реакцию компаса на поворот рамы. Соответственно, при повороте рамы на экране меняется положение стрелки, указывающей направление "домой".

ATTITUDE— движок для имитации кренов коптера. Можно при помощи мыши имитировать крены и смотреть, как это влияет на положение авиагоризонта на экране.

RC RADIO CONTROL— два движка, имитирующих рукоятки пульта управления. Эти рукоятки никак не влияют на положение авиагоризонта, зато позволяют входить в служебное меню OSD. Между рукоятками расположен флажок, после установки которого рукоятка газа перестает возвращаться в среднее положение после смещения при помощи мыши.

FLIGHT MODES— флажки, имитирующие включение различных опций прошивки. Позволяют натренировать восприятие индикаторов на экране. Отдельно следует отметить опцию OSD SW. Она имитирует отключение вывода информации на экран, кроме авиагоризонта, переключателем AUX на пульте, если такая опция предусмотрена в прошивке полетного контроллера. Не следует бояться, что вы пропустите тревожное предупреждение, когда вывод отключен. Соответствующая тревожная информация появится на экране в любом случае. Можете в симуляторе снизить напряжение батареи или увеличить высоту полета и посмотреть, как это работает.

Структура экрана KV_Team_OSD v.2.3

Элементы экрана и система координат видеомиксера представлены на рис. 6.43 и 6.44 соответственно.

Рис. 6.43. Элементы экрана OSD:

1— компас 180°/360°; 2— режим стабилизации; 3— уровень радиосигнала RSSI; 4— количество спутников; 5— состояние GPS и активные сенсоры: барометр, магнитометр, акселерометр; 6— направление "домой"; 7— высота в метрах, по барометру; 8— скорость изменения высоты, м/с; 9— авиагоризонт; 10— положение рукоятки газа в %; 11— расстояние от точки взлета в метрах, по данным GPS; 12— координаты по GPS; 13— потребленная от батареи энергия, мА∙ч; 14— горизонтальная скорость, м/с; 15— напряжение видеобатареи, потребляемый ток, напряжение силовой батареи; 16— время полета

Рис. 6.44. Система координат видеомиксера МАХ7456

Служебное меню прошивки KV_Team_OSD

Служебное меню прошивки предназначено для настройки параметров полетного контроллера и модуля OSD в полевых условиях только при помощи пульта радиоуправления. Для входа в служебное меню поместите левую рукоятку пульта в положение среднего газа и до упора вправо, затем отклоните правую рукоятку до упора вверх. При использовании симулятора перемещайте левый движок в нужное положение при нажатой клавише , или щелкните на флажке между движками, чтобы зафиксировать положение движка при отпускании кнопки мыши. Продолжая удерживать клавишу , передвиньте правый движок до упора вперед.

Меню состоит из девяти страниц, которые можно перелистывать, отклоняя вправо или влево левую рукоятку пульта. Газ при этом должен оставаться в среднем положении. Для перемещения курсора по экрану используйте правую рукоятку пульта. При помощи экранного меню можно изменить все основные настроечные коэффициенты полетного контроллера, включая PID, и запустить процедуры калибровки акселерометра, гироскопа и магнетометра. Особый интерес представляет возможность точной настройки расположения элементов экрана OSD и включение/выключение их индикации.