В. Яценко - Твой первый квадрокоптер: теория и практика

4. Подкорректируйте значение параметра #define PINT2mА. Увеличение значения повышает результат измерения и наоборот.

5. Повторите полет и вновь сравните вычисленное значение и фактически загруженное в батарею при зарядке.

Для ускорения процедуры первые 1–2 оценочных полета можно проводить не до полного разряда батарей, а лишь дождавшись, пока отображаемое значение потребленной энергии достигнет 100–200 мА∙ч. Этого будет достаточно, чтобы оценить, в какую сторону изменять коэффициент PINT2mA и насколько существенно.

Даже если не было аварий в предыдущие полетные дни, квадрокоптер может получить мелкие повреждения при транспортировке в автомобиле и просто вследствие естественного износа при эксплуатации. Перед полетом необходимо проверить, не повреждены ли антенны и их соединительные кабели, надежно ли подключены разъемы к приемнику и полетному контроллеру. Убедитесь, не деформированы ли воздушные винты при хранении и транспортировке, надежно ли они закреплены.

Обсудим некоторые характерные неполадки, которые не проявляются при настройке, либо не присутствуют постоянно, однако внезапно возникают при эксплуатации. Такие пропадающие неполадки бывает сложно выявить, поскольку они пропадают так же непредсказуемо, как и возникают. Но на самом деле причины большинства из таких неполадок в авиамодельном сообществе хорошо известны. Поэтому начинать поиск лучше с очевидных причин и лишь затем углубляться в экзотику наподобие микротрещин печатной платы контроллера.

Квадрокоптер изредка внезапно дергается по курсовому направлению и уровню, при этом в момент рывка слышен перепад звука вращения моторов.

Вероятные причины:

• плохой контакт в разъемном соединении типа "тюльпан" между мотором и регулятором или между регулятором и распределителем питания. Следует отказаться от разъемных соединений и использовать только пайку;

• бракованный регулятор оборотов, с непропаем на плате. Попробуйте поочередно заменять регуляторы запасным;

• высокий уровень помех в цепи питания полетного контроллера. Попробуйте питать контроллер от отдельного источника питания.

Квадрокоптер внезапно рывком теряет ориентацию в пространстве и терпит аварию во время ровного полета или висения, при этом моторы могут включиться на максимальные обороты или отключиться.

Вероятная причина: сниженное напряжение питания полетного контроллера. При этом происходит либо перезагрузка контроллера, либо сбой шины I 2С с передачей хаотичных данных от акселерометра и гироскопа. Следует увеличить напряжение питания до 5,2–5,3 В.

Квадрокоптер внезапно на некоторое время перестает слушаться команд управления, затем прием команд восстанавливается.

Вероятные причины:

• недалеко от зоны полетов включается мощный источник помех (охранная сигнализация, радиостанция и т. д.);

• коптер попадает в створ луча радиосигнала релейной станции или радиоудлинителя интернет-канала;

• поврежден провод антенны приемника, и он периодически теряет сигнал;

• находящийся в кармане мобильный телефон при служебном обмене с базовой станцией создает наводки на плату пульта управления;

• предгрозовая погода с высоким уровнем электростатических помех.

Постарайтесь внимательно изучить окрестности на предмет наличия потенциальных источников помех. Мобильный телефон во время полета старайтесь держать на расстоянии не менее метра от пульта. Проверьте надежность соединения антенны с платой приемника и убедитесь в отсутствии механических повреждений антенного кабеля и самой антенны.

В режиме удержания высоты квадрокоптер внезапно совершает девиации по высоте порядка двух метров вверх и вниз.

Вероятные причины:

• барометр не защищен от завихрений воздуха при помощи кусочка поролона или чехла для полетного контроллера;

• прямые солнечные лучи попадают на сенсор барометра через отверстия в корпусе;

• высокая нестабильность плотности воздуха и давления перед грозой.

При резком наборе высоты или энергичных маневрах коптер плавно закручивается по курсу или дергается по крену.

Вероятные причины:

• сильные магнитные наводки на компас;

• срабатывает отсечка регулятора оборотов при перегрузке регуляторов по току;

• просадка напряжения силовой батареи при пиковой нагрузке;

• пропуск фаз вращения одного из моторов при пиковой нагрузке.

Прежде всего, следует проверить реакцию компаса на максимальный ток в силовых цепях. Процедура проверки потребует большой осторожности и аккуратности. Необходимо надежно зафиксировать коптер так, чтобы он не взлетел при максимальной тяге. Для наблюдения за показаниями компаса желательно использовать беспроводное соединение. Если при максимальной тяге показания компаса изменяются больше, чем на 8-10 градусов, то необходимо принять меры для уменьшения магнитных наводок: укоротить и уложить по-другому силовые провода, изменить расположение батареи, поднять компас вверх на выносной плате. В случае, если под максимальной нагрузкой моторы начинают хрипеть и вращаться неравномерно, нужно использовать воздушные винты меньшего диаметра и/или шага. Возможно, придется провести повторный расчет силовой установки в онлайн-калькуляторе.

Примечание

Первое, что нужно сделать при серьезной аварии, — деактивировать моторы и отключить силовую батарею и батарею видеопередатчика.

Динамические перегрузки, возникающие при ударе квадрокоптера о землю или окружающие предметы, иногда проявляют себя весьма парадоксально, в неожиданных местах конструкции. Например, простое падение коптера с работающими моторами с высоты 3 м может привести к изгибу валов двух моторов, порче трех пропеллеров и трещине рамы. Поэтому даже небольшая авария требует вашего пристального внимания!

Осмотр и поиск дефектов

Если удар о землю или поверхность был не слишком сильным (жесткая посадка, падение с небольшой высоты), то можно ограничиться внешним осмотром наиболее часто страдающих элементов: посадочных стоек шасси, антенн, пропеллеров, крепления камеры, нейлоновых элементов крепежа. Обратите особое внимание на воздушные винты. При кажущейся исправности у них может появиться деформация лопастей, приводящая к расхождению плоскостей вращения (так называемая "бабочка"), или трещина бобышки винта . Второй дефект очень опасен, т. к. слабо заметен визуально, однако на больших оборотах приводит к сильной вибрации с возможностью отстрела лопастей и травмирования окружающих. Убедитесь, что внутри моторов не остались песок или трава, и они вращаются легко и все одинаково.