В. Яценко - Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Если дефекты, влияющие на безопасный полет, не выявлены, попробуйте поднять коптер в воздух, осторожно добавляя обороты. Внимательно следите за звуком работы моторов и поведением коптера. При появлении вибрации, необычных звуков или странном поведении коптера немедленно прекратите полет. Скорее всего, от удара лопастями винта о землю появился изгиб вала мотора. Этот изгиб редко заметен визуально, однако приводит к сильной вибрации. Вообще, при использовании высокопрофильных моторов с длинным валом последствия удара винтом о землю непредсказуемы. Вал может остаться целым при разрушении винта и, наоборот, погнуться при неповрежденном винте. В случае специальных низкопрофильных моторов с коротким толстым валом обычно страдают только винты.

После аварии с очевидными повреждениями конструкции начинайте проверку и ремонт по принципу "снаружи — внутрь". Снимите уцелевшие винты и проверьте их геометрию. Вращая моторы, проверьте их на визуально заметный изгиб валов.

Если изгиб не просматривается, оставьте окончательную проверку на потом. Прикладывая усилия к лучам, проверьте детали рамы на наличие скрытых трещин. Обратите внимание на сохранность нейлоновых винтов и монтажных стоек. Они могут продолжать удерживаться на месте, но при этом быть срезанными по резьбовой части, либо иметь сорванную резьбу.

При помощи увеличительного стекла тщательно осмотрите керамическую антенну приемника GPS. Даже если приемник помещен в пластиковый корпус, при ударе о камень или асфальт антенна может треснуть. Такая трещина иногда почти незаметна невооруженным глазом, но приводит к значительному ухудшению качества приема спутников. Ремонт керамической антенны невозможен, склеивание бесполезно. Поврежденную антенну можно только заменить.

Проверьте исправность и надежность подключения антенны приемника. Иногда антенный кабель внутри приемника не припаян, а присоединяется к плате миниатюрным разъемом типа "грибок". После удара и рывка за кабель "грибок" может частично соскочить с ответной части. Это существенно снижает дальность действия и стабильность работы приемника.

Проверьте исправность и надежность подключения прочих разъемов и проводов.

На этом стандартные проверки можно считать оконченными и приступать к ремонту и замене механических частей конструкции. Специфические повреждения, типа трещины платы полетного контроллера, случаются крайне редко. Если плата контроллера смонтирована правильно, на защитных нейлоновых стойках или амортизаторах, то обычно остается исправной даже при очень серьезных авариях.

Ремонт двигателей

Поскольку двигатели расположены на концах лучей и являются точным механическим устройством, они наиболее подвержены различным повреждениям при аварии. К обычным повреждениям относятся:

• изгиб вала;

• повреждение подшипников;

• обрыв вывода обмотки;

• отрыв магнита от корпуса ротора и/или трещина магнита.

При ремонте двигателей могут быть допущены ошибки, приводящие к повреждению двигателя или ухудшению его свойств, поэтому рассмотрим процесс ремонта более подробно.

Разборка двигателя

Для разборки двигателя вам понадобятся: тиски, пассатижи с длинными губками, иголка, качественный шестигранный ключ нужного размера и инструмент для локального нагрева. Это может быть фен паяльной станции, миниатюрная газовая горелка или зажигалка.

Используя пассатижи и иголку, аккуратно удалите стопорный замок с вала двигателя, как показано на рис. 7.1, и снимите с вала ротор с магнитами. На вал могут быть надеты бронзовые шайбы и втулки, иногда с двух сторон. Не потеряйте их и запомните, где они находились.

Рис. 7.1. Удаление замка для разборки двигателя

Теперь при помощи шестигранного ключа нужно вывинтить стопорные винты, фиксирующие вал в роторе (рис. 7.2).

Рис. 7.2. Удаление стопорных винтов

Это очень ответственный момент, т. к. шестигранное гнездо головки винта можно очень легко испортить, после чего дальнейший ремонт двигателя будет очень сложен или невозможен. Не экономьте на шестигранных ключах, используйте только качественные, хорошо закаленные ключи! Винты обычно бывают посажены на фиксатор резьбы, который размягчается при нагреве до 80-120 °C. Хорошо прогрейте место посадки винтов при помощи фена или горелки и только после этого приступайте к вывинчиванию винтов. Не прилагайте чрезмерные усилия, чтобы не сорвать насечку винта или ключа. Лучше прогрейте резьбу еще раз. Винты следует вывинтить полностью, т. к. понадобится очистить резьбу и нанести на нее свежий фиксатор.

Во многих моторах вал имеет очень прочную "нулевую" посадку в гнездо и не вынимается даже после удаления стопорных винтов. Кроме того, вал иногда может быть также посажен на фиксирующую жидкость. Ни в коем случае не пытайтесь выбить его из отверстия ротора! Вообще избегайте любых ударов по ротору, чтобы не повредить магниты. Зажмите конец вала длиной около 5 мм в тиски и осторожно, но сильно начните проворачивать статор на валу, избегая прикладывать боковое усилие, чтобы не погнуть вал, если он вдруг не испорчен. Если провернуть вал в гнезде не удается, еще раз хорошо прогрейте посадочное место и вращайте вал, пока оно горячее. Постепенно стяните ротор с вала, совершая колебательное вращение.

Проверка и замена вала

Если вы не уверены, погнут ли вал, нужно его проверить. В быту доступны два несложных способа. Можно катать вал по гладкому стеклу, слегка прижимая пальцами. Ровный вал катается плавно, неоднородности при перекатывании не ощущаются. Подойдет поверхность зеркала или мебельного стекла. Обычное оконное стекло может иметь неровности. Во втором способе вал прикладывают к образцово ровной поверхности и смотрят зазор на свет. Можно прикладывать вал к стальной линейке.

На рис. 7.3 видно, что вал слегка изогнут в области проточки для стопорного кольца. Обычно это самое слабое место вала. Проворачивая вал вокруг оси, нужно убедиться, что он в любом положении прилегает к поверхности без зазора по всей длине. Если обнаружен хотя бы незначительный изгиб, то вал следует заменить новым.

Рис. 7.3. Обнаружение изгиба вала

В безвыходных ситуациях можно попытаться выправить вал (рис. 7.4).